Sistem kerangka manusia terdiri atas tulang dengan berbagai bentuk dan struktur. Berdasarkan struktur dan bentuk tulang, tulang-tulang yang menyusun system tersebut dapat dikelompokkan menjadi:
- Tulang Panjang
- Tulang Pendek
- Tulang Pipih
- Tulang Berisi Udara
- Tulang Ireguler
- Tulang sesamoid
Tulang asesori
Tulang Panjang
Tulang panjang atau Bahasa latinnya ossa longa adalah tulang yang bentuknya panjang. Contoh tulang dalam kelompok ini adalah tulang-tulang berlubang tengah (hollow bone) pada anggota gerak (tangan dan kaki) kita. Dua dari tulang tersebut adalah tulang paha (femur) dan tulang lengan atas (humerus).
Tulang Pendek
Bahasa latin untuk kelompok ini adalah ossa brevia misalnya tulang-tulang pada pergelangan tangan (ossa carpi) dan pergelangan kaki (ossa tarsi).
Tulang Pipih
Jenis tulang ini disebut ossa plana dalam Bahasa latin, bentuknya tentu saja pipih hampir seperti lembaran. Contohnya adalah tulang iga (ossa costae), tulang dada (os sternum), tulang-tulang pada pinggang dan tengkorak kita.
Tulang berisi udara
Tulang-tulang ini terutama terdapat disekitar hidung seperti tulang rahang atas (maxilla), tulang dahi (Os Frontale). Bahasa latin untuk kelompok ini adalah ossa pneumatica.
Tulang Ireguler
Tulang-tulang ini tidak dapat disertakan dalam kelompok yang ada karena bentuknya cenderung tidak beraturan. Semacam tulang-tulang ini adalah mandibula (rahang bawah), dan tulang-tulang belakang (ossa vertebrae).
Tulang Sesamoid
Ossa sesamoidea adalah tulang yang terbenam dalam tendon, semisal tulang lutut (patella) dan os piriformis.
Tulang Asesori
Tulang-tulang ini biasanya tidak ditemukan pada semua manusia. Misalnya tulang pada sutura tengkorak manusia, atau tulang iga pada segmen servikal tulang belakang. Dalam bahasa latin disebut ossa accesoria.